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本申请提供一种车辆的车门预警方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：基于摄像头，进行目标检测，确定车门后方的目标障碍物；获取雷达探测的目标障碍物的尺寸和摄像头拍摄的目标障碍物的图像的尺寸；基于预先对雷达和摄像头联合标定确定的融合参数，根据目标障碍物的尺寸和目标障碍物的图像的尺寸，确定当前车辆与目标障碍物之间的目标距离；在基于目标距离判定需预警时，进行预警。本申请可确定准确的目标距离，基于该准确的目标距离，可以准确判定是否需要进行预警，并在需预警时，进行预警，从而可以实现车门碰撞前预警，提醒用户对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799554A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410024804.9
(22)申请日2024.01.08
(71)申请人长城汽车股份有限公司
地址07
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