用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法.pdfVIP

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2024-04-03 发布于四川
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用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法.pdf

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一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿技术领域。本发明针对直线电机启动阶段和定位阶段由摩擦力造成的位置峰值位置误差大的问题。包括：基于已有摩擦力LuGre模型，根据预滑动区域动子速度趋于0的特性，提出了一种简化的鬃毛平均形变量计算公式，进而计算得到摩擦力前馈值和观测器的带宽自适应变化律；在直线电机运行过程中，采用摩擦力前馈值进行摩擦力前馈补偿，再采用观测器对经过前馈补偿的剩余摩擦力进行快速补偿，所述观测器带宽根据提出的简化鬃毛平均形变量计算公式的中间状态进行自适

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117811447A

(43)申请公布日2024.04.02

(21)申请号202311830213.2

(22)申请日2023.12.27

(71)申请人哈尔滨工业大学

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