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本发明公开了一种基于4D打印技术的耦合仿生内镜粘膜下剥离术(ESD)的辅助牵引工具及其成型方法。包括由4D打印技术制成的蛙舌仿生钩爪和通过光敏树脂固化制成的仿生猫舌倒刺层(耦合仿生)，平直的仿生蛙舌结构牵引工具在4D打印成型过程中埋入预设应力，并与仿生倒刺结构固定连接。手术过程中仿生钩爪由倒刺层刺入胃壁并与其固定连接，在体温激励下仿生蛙舌钩爪主体缓慢释放应力，卷曲并牵引病灶处的胃壁。相比于传统的ESD牵引工具，本发明操作方便，牵引角度灵活且牵引力可控，不易损伤粘膜组织，工作机制可靠，工作系统简明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799158A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410167397.7B29C64/295(2017.01)
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