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本发明提供了一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，涉及虚实融合测试领域，所述系统包括：虚拟仿真环境、虚实传感器融合模块和配准模块；虚实传感器融合模块用于获取数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息；所述虚拟仿真环境包括数字孪生车，数字孪生车与配准模块通讯连接，配准模块能够获取实车的状态数据和数字孪生车的状态数据，并生成修正控制指令；虚拟仿真环境还包括若干虚拟车，每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；本发明能够实现多车的联合测试的功能，且在虚拟环境中设置虚拟障
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806285A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311854084.0
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人浙江大学
地址310027
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