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本发明涉及智能割草机技术领域，公开了一种割草机地面感知方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于多视几何对草地地面图像进行深度估计获得地面深度图像；通过草地地面图像对割草机的惯性传感数据进行时频域处理，获得割草机的相机尺度；对地面深度图像和相机尺度进行点云估计，获得地面深度信息；将地面深度信息与草地的环境地图进行融合，获得平面度三维感知曲线。由于本发明先对草地进行深度估计获得地面深度图像，然后再根据相机尺度对地面深度图像进行修正，以构建草地的平面度三维感知曲线，避免了传统的RGBD传感器高强光
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117804449A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410224591.4
(22)申请日2024.02.29
(71)申请人锐驰激光（深圳）有限公司
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