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本发明公开一种分布式驱动车辆模型误差自学习轨迹跟踪控制方法及系统，涉及车辆控制领域，使用稀疏高斯过程回归建立车辆各轴横向力误差预测模型以提高可解释性，使用车辆的状态量作为横向力误差预测模型的学习特征从而不依赖高精度定位信息，将横向力误差预测模型嵌入模型预测控制所采用的控制模型与轮胎摩擦椭圆约束中动态调节优化问题，最终由模型预测控制算法求解得到当前时刻MPC控制量。本发明中，将稀疏高斯过程回归算法和模型预测控制算法相结合，提高了分布式驱动车辆轨迹跟踪控制的精准度以及轨迹跟踪控制效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806175A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410231612.5
(22)申请日2024.03.01
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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