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本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806335A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410235805.8
(22)申请日2024.03.01
(71)申请人中北大学
地址030051
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