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本发明提供一种在基于三维点云数据而生成表示物体的位置的格子状的地图时，能够更适当地减少噪声的影响的移动体。所述移动体具有：获取机构，其获取移动体的周围的三维点云数据；以及生成机构，其是基于三维点云数据而生成格子地图的生成机构，将三维点云数据的点云对应于与移动体行驶的路面平行的水平面上的格子，生成对各格子是否存在具有预定以上的高度或者高低差的立体进行表示的格子地图，生成机构针对格子地图的各格子，基于将三维点云数据中的与各格子对应的点云投射于水平面时的点密度，判断是否存在立体。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799609A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311142623.8G06T5/70(2024.01)
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