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基于变刚度的弹性驱动器结构设计与

交互控制方法研究

摘要

近年来，人口老龄化日趋严重，老年人容易受到脑卒中等疾病的困扰，为增强

患者的肌肉活力，需要大量重复的康复训练动作，这些因素促使康复机器人快速发

展。康复机器人能够为人体运动提供帮助，机器人的灵活性和适应性在应对复杂的

外部环境时显得尤为重要，因此，为构建灵活、适应性强、能在临床环境中执行任

务的康复机器人系统，变刚度弹性驱动器成为康复机器人的重要组成部分，为康复

机器人提供可靠的柔性驱动关节。

本文针对康复机器人柔顺交互控制，以提供安全舒适的柔性驱动为研究目标，

综合考虑人体骨骼肌系统调节肌肉刚度的驱动机理，设计稳定舒适的驱动器结构，

建立驱动器的动力学模型，提出串级PID控制策略，从而实现驱动器精确的轨迹跟

踪控制。针对弹性驱动器的研究存在的共性问题，本文围绕驱动器的结构、人机交

互控制等问题展开研究，具体研究内容包括以下几个方面：

1

（）针对康复机器人的柔性输出问题，提出了一种基于蜗轮蜗杆机构的变刚度

弹性驱动器设计方法。基于仿生学理论，对人体骨骼肌系统的特征进行分析，制定

驱动器的总体设计目标。通过电机和弹性元件的组合模拟骨骼肌系统，为康复机器

人的关节提供柔性驱动，驱动器的输出刚度可调。在变刚度机构中引入蜗轮蜗杆，

使变刚度弹性驱动器具有自锁功能，降低了电机负载，提高了能源利用率。

2

（）在分析变刚度弹性驱动动力学基础上，建立了变刚度弹性驱动器系统数学

模型，根据生物力学原理，对驱动器结构合理简化，建立驱动器的机构简图。提出

一种基于柔性驱动的机交互控制算法，以增加人机协作的安全性，完成驱动器交互

控制器的仿真实验，验证算法的有效性，为驱动器的硬件控制系统提供理论基础。

（3）为科学评价变刚度弹性驱动器的运动性能，构建了变刚度弹性驱动器硬件

控制系统。该系统包括电源管理单元、采集单元、控制单元和驱动单元等组成的变

刚度弹性驱动器硬件平台。为评估和检验变刚度弹性驱动器柔性结构的传动性能，

开展了驱动器的高刚度轨迹跟踪实验，验证了驱动器的跟踪性能和动态响应性能；

针对驱动器的变刚度机构，完成了驱动器的刚度轨迹跟踪实验研究，实验结果验证

了驱动器的刚度连续可调，刚度调节范围大，为机器人的柔性关节奠定良好的基础。

关键词：变刚度弹性驱动器轨迹跟踪变刚度机构串级PID控制

I

Abstract

Abstract

Inrecentyears,theagingofthepopulationhasbecomeincreasingly

serious,andtheoldpeoplearevulnerabletostrokeandotherdiseases.To

enhancethemusclevitalityofpatients,whichneedsalargenumberof

repeatedrehabilitationtrainingactions.Thesefactorspromotetherapid

developmentofrehabilitationrobots.Therehabilitationrobotcanprovidehelp

forhumanmovement,theflexibilityandadaptabilityofareparticularly

importantindealingwithcomplexexternalenvironment.Therefore,tobuilda

rehabilitationrobotsystemthatisflexibleandadaptable,whichperformstasks

inclinicalenvironment.Thevariablestiffnesselasticdriverbecomesan

importantpartoftherehabilitationrobot.