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本发明提供的基于重心坐标的视觉SLAM方法、系统、终端及介质，具体涉及计算机视觉技术领域，方案包括：基于目标终端实时采集的视觉信息，获得若干个地标的方位向量，从而计算得到目标终端的移动的相对方位向量；基于预设的构型，利用任意两个相邻时刻的所有地标的方位向量和目标终端移动的相对方位向量构建相似构型，获得相合坐标；利用相合坐标，求解相似构型的重心坐标；并基于相同时刻下的所有重心坐标，创建目标SLAM矩阵方程；求解各个时刻下的目标SLAM矩阵方程，获得目标终端的位置坐标和地标坐标，从而构建出目标终端的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117830396A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311604113.8
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人南方科技大学
地址518055
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