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本发明涉及一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法及系统，方法包括以下步骤：确定自动驾驶汽车的行驶路线，测定动态障碍物在笛卡尔坐标系下的运动轨迹；将动态障碍物在笛卡尔坐标系下的运动轨迹解耦为以自动驾驶汽车的行驶路线为坐标轴的纵向运动和横向运动；将动态障碍物视为凸多面体障碍物，生成路径时间障碍图；使用决策算法确定自动驾驶汽车行驶路线上速度的整体趋势，得到决策指令；对自动驾驶汽车行驶路线上每个轨迹规划点上的速度进行规划，判断规划后的速度是否满足平滑性要求。与现有技术相比，本发明针对速度规划进行了详细分
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826785A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202310418532.6
(22)申请日2023.04.19
(71)申请人上海工程技术大学
地址2016
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