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本发明的目的在于实现适于道路的形状的偏离抑制控制。本发明涉及一种控制车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具备：检测部，其检测道路的划分线和道路边界中的至少一方；形状检测部，其检测所述道路的形状；以及控制部，其基于所述车辆的行进方向上的判定位置来实施对从所述划分线和所述道路边界中的至少一方的偏离进行抑制的偏离抑制控制，在所述车辆的行进方向的所述道路的形状不是弯道形状的情况下，所述控制部基于所述车辆的行进方向上的第一判定位置来实施所述偏离抑制控制，在所述车辆的行进方向的所述道路的形状是弯道形状的情况下
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112046476A
(43)申请公布日
2020.12.08
(21)申请号20201
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