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机械臂关节运动的控制方法、控制系统和可读存储介质.pdfVIP

机械臂关节运动的控制方法、控制系统和可读存储介质.pdf

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    本发明提供一种机械臂关节运动的控制方法、控制系统和可读存储介质。控制方法包括：获取关节的绝对角度θ1、θ2和旋转角度的变化量Δθ；比较Δθ与预设角度之差是否在第一预设范围内以及比较θ2与θ1之差是否在第二预设范围内；以及根据判断结果控制机械臂关节继续运动或紧急刹车；其中，当θ2与预设角度之差在第一预设值范围内且θ2与θ1之差在第二预设值范围内，控制机械臂关节继续运动；当θ2与预设角度之差在第一预设值范围外或θ2与θ1之差在第二预值设范围外，控制机械臂关节紧急刹车。绝对编码器和增量编码器进行实时反

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117817664A

    (43)申请公布日2024.04.05

    (21)申请号202410069417.7

    (22)申请日2024.01.17

    (71)申请人成都博恩思医学机器人有限公司

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