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一个实施方式的辅助装置辅助下肢关节动作，具备驱动部、弹性部以及曲柄机构。所述驱动部包括电机和改变该电机速度的变速机构，将所述电机的旋转运动变换为直线运动。所述弹性部至少包括：串联弹簧，其串联设置在变速机构与曲柄机构之间；第1并列弹簧，其设置在驱动部与脚关节部之间；以及第2并列弹簧，其设置在脚关节部与脚部之间，通过压缩来缓和经由脚部来自对象物的冲击，并且蓄积该冲击力或自重力，通过伸长释放蓄积的能量来给与用于动作辅助的施力。所述曲柄机构设置在所述驱动部与脚部之间，一边根据脚关节角度来改变减速系数，一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111867522A
(43)申请公布日2020.10.30
(21)申请号201980018569.1(74)专利代理机构北京庚致知识产权代理事务
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