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一种清扫车底盘上装协同控制方法及感知识别实现装置.pdfVIP

一种清扫车底盘上装协同控制方法及感知识别实现装置.pdf

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    本发明公开了一种清扫车底盘上装协同控制方法，通过车载的摄像头采集清扫车前方地面图像，采用路面垃圾图像识别感知算法对采集的图像进行处理，获得清扫车前方路面上的垃圾物的种类及指定种类的垃圾的覆盖率估计；通过检测当前清扫车车速情况和上装执行器档位情况判断此时清扫车所处状态；通过决策规划算法，利用清扫车当前状态信息和前方地面垃圾分布信息对当前时刻进行评估，并由此提出下一时刻底盘协同上装目标参考控制量；通过协同控制算法，以设置车速以及决策规划算法输出的下一时刻目标参考控制量，进行车速和上装档位的协同控制。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111767896A

    (43)申请公布日2020.10.13

    (21)申请号202010678086.9G06F17/16(2006.01)

    (22)申请日2

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