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本发明涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出法兰、过线套筒、制动器、谐波减速器和多圈绝对值编码器，其中，输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，中空输入轴与中空轴电机的转子固定连接；过线套筒穿设于中空输入轴的轴腔中，过线套筒的第一端与关节外壳固定连接，第二端穿设在输出法兰的中心孔内，且过线套筒不随所述输出法兰转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测中空输入轴的多圈绝对角度值；制动器套设在中空输入轴上。线缆由过线套筒内穿过
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN107662221A
(43)申请公布日
2018.02.06
(21)申请号20171
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