混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析.pdfVIP

第48卷第1期燕山大学学报Vol.48No.1

2024年1月JournalofYanshanUniversityJan.2024

文章编号:1007-791X(2024)01-0019-11

混联机器人关节间隙误差建模及其

定位精度可靠性分析

1,21,2,∗1,21,21,2

郭天宇,张德权,吴锦辉,周鹏飞,孟原

(1.河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室,天津300401;

2.河北工业大学机械工程学院,天津300401)

摘要:机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因

素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定

性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙

的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混

联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密

度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提

模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。

关键词:混联机器人;定位精度;关节间隙;不确定性;可靠性分析

中图分类号:TP242文献标识码:ADOI:10.3969/j.issn.1007-791X.2024.01.003