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基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置.pdfVIP

基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置.pdf

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    本发明提供了一种基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置,车辆轨迹预测方法包括：基于车辆轨迹数据集对车辆轨迹预测模型进行多次训练，以得到多个训练好的车辆轨迹预测模型；获取目标车辆的第一轨迹信息以及该目标车辆的周围车辆的第二轨迹信息，并基于第一轨迹信息和第二轨迹信息确定轨迹坐标集合；将轨迹坐标集合输入到多个训练好的车辆轨迹预测模型中，并基于Ensemble方法和混合高斯分布算法计算得到目标车辆的预测轨迹坐标结果；根据得到的目标车辆的预测轨迹坐标结果，确定训练好的车辆轨迹预测模型的总不确定性。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117852374A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202211191793.0

    (22)申请日2022.09.28

    (71)申请人丰田自动车株式会

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