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本发明公开了一种内河作业船自主贴岸航行方法及系统，包括：获取某一时刻的船艏向的角度、同侧相邻设置的第一测距点和第二测距点之间的距离，以及分别在所述第一测距点处和所述第二测距点处获取的第一距离和第二距离，并确定第一角度；基于船艏向的角度、船迹向的角度、船的移动速度和第一角度，确定船的安全距离；获取船与待靠岸边的最近距离；根据最近距离、第一距离、第二距离、预设的目标距离和安全距离，确定船与待靠岸边的目标角度差；根据目标角度差和第一角度，确定船的目标角度；根据目标角度，控制船向待靠岸边行驶。本发明无需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117854322A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410020139.6
(22)申请日2024.01.07
(71)申请人智慧航海（青岛）科技有限公司
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