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本发明公开了一种内置外转子电机的并联式高效复合柔筒型谐波减速器。两端内表面集成柔性轴承外圈滚道、外表面带齿轮且中部等直径的柔筒，与在电机外转子两端各集成一同结构尺寸且长轴相互垂直、外表面带柔性轴承内圈滚道的波发生器，通过两个相同的球或球面滚子保持架组件组装成上述减速器的动部件；固联了两端盖形刚轮的电机内定子则构成该减速器的静部件；利用柔筒正交反对称变形，电机输入扭矩之半由同模数和同齿数差的两谐波传动组件分别进行同比例放大，并在恒圆的柔筒中截面叠加后由其外圆上变刚度联接件输出，两谐波传动组件实为并
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117847173A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410078142.3
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人上海进顺机电技术有限公司
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