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本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧倒立摆及虚拟模型的四足机器人行走控制算法及负载规律分析。通过运用D‑H参数法对四足机器人进行了正逆运动学分析，获取了足端位置与关节转角之间的关系，然后在运动学分析的基础上，对四足机器人进行了动力学分析，并运用弹簧倒立摆及虚拟模型控制方法实现了四足机器人对角步态
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111857170A
(43)申请公布日2020.10.30
(21)申请号202010741434.2(51)Int.Cl.
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