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本发明公开了一种双向耦合了预测与规划的自动驾驶车辆换道轨迹规划方法。本发明包括以下步骤：首先，利用一个级联注意力网络对目标车辆进行轨迹预测，再基于目标车辆的初始预测轨迹生成一条自动驾驶车辆的最优行为轨迹。然后被选取的最优行为轨迹又被输入到级联注意力网络中来生成告知了规划动向的目标车辆预测轨迹。最后，基于告知了规划的目标车辆预测轨迹与生成的自动驾驶车辆的最优轨迹，利用非线性模型预测控制器来实现一条安全、高效、舒适的换道轨迹。本发明创新地利用实现了预测与规划任务的双向耦合，提升了预测精度的同时保证了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842105A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410132721.1
(22)申请日2024.01.31
(71)申请人浙江大学
地址310058
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