线性系统的频域分析法.ppt

四、系统性能分析低频段系统稳态性能中频段系统动态性能平稳性γ快速性cω高频段抗扰性能第五章频率特性法第103页,共104页，2024年2月25日，星期天感谢大家观看第104页,共104页，2024年2月25日，星期天第三节频率域稳定判据已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。第71页,共104页，2024年2月25日，星期天第三节频率域稳定判据解：绘制系统开环对数频率特性如图。由开环传递函数可知P=0。所以闭环稳定第72页,共104页，2024年2月25日，星期天第三节频率域稳定判据已知系统开环传递函数试用对数判据判别闭环稳定性。第73页,共104页，2024年2月25日，星期天第三节频率域稳定判据解：绘制系统开环对数频率特性如图第74页,共104页，2024年2月25日，星期天在处振荡环节的对数幅频值为闭环不稳定。闭环特征方程的正根数为第三节频率域稳定判据第75页,共104页，2024年2月25日，星期天第五章线性系统的频域分析法第四节、稳定裕度

——衡量闭环系统稳定程度的指标。一、相角裕度系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称幅值穿越频率或截止频率，记为，即定义相位裕度为相角裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后度，则系统将处于临界稳定状态。第76页,共104页，2024年2月25日，星期天第四节稳定裕度二、幅值裕度系统开环频率特性上相位等于-1800时所对应的角频率称为相位穿越频率，记为，即定义幅值裕度为幅值裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍则系统将处于临界稳定状态。第77页,共104页，2024年2月25日，星期天对数坐标下，幅值裕度按下式定义：第四节稳定裕度第78页,共104页，2024年2月25日，星期天第四节稳定裕度例5－12已知单位反馈系统设K分别为4和10时，试确定系统的稳定裕度。解：可得K=4时第79页,共104页，2024年2月25日，星期天第四节稳定裕度K=10时分别作出K=4和K=10的开环幅相曲线即闭合曲线，如图所示。由奈氏判据知：K=4时，系统闭环稳定，；K=10时，系统闭环不稳定，。第80页,共104页，2024年2月25日，星期天第四节稳定裕度例5－14单位反馈系统的开环传递函数为试确定系统开环增益K＝5和K＝20时的相位裕度和幅值裕度。解：由系统开环传递函数知，转折频率为，。按分段区间描述方法，写出对数幅频渐近特性曲线的表达式为第81页,共104页，2024年2月25日，星期天第四节稳定裕度本例的伯德图如左。第82页,共104页，2024年2月25日，星期天第五节频率特性与系统性能的关系一、开环频率特性与系统性能的关系二、闭环频率特性与时域指标的关系第五章频率特性法第83页,共104页，2024年2月25日，星期天常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。一、开环频率特性与系统性能的关系-40dB/dec-40dB/dec-20dB/dec低频段高频段中频段0第五节频率特性与系统性能的关系ωdBL(ω)ωcω1ω2三个频段分别与系统性能有对应关系，下面具体讨论。第84页,共104页，2024年2月25日，星期天1．低频段低频段由积分环节和比例环节构成：G(s)=sKυ对数幅频特性为：ω0KKνKυ=0υ=1υ=2-20υKυG(jωω)=)(jL(ω)=20lgA()ωK=20lgυω=20lgK-v20lgω根据分析可得如图所示的结果：可知：曲线位置越高，K值越大；低频段斜率越负，积分环节数越多。系统稳态性能越好。dBL(ω)第五节频率特性与系统性能的关系第85页,共104页，2024年2月25日，星期天2.中频段穿越频率ωc附近的区段为中频段。它反映了系统动态响应的平稳性和快速性。(1)穿越频率ωc与动态性能的关系可近似认为整个曲线是