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本申请提供一种无人车控制信号实时诊断方法、装置、电子设备及无人车。该方法应用于无人车、无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：通过无人车的控制端向无人车的控制器发送控制报文；利用控制器根据接收到的控制报文执行相应的车辆操作，并生成状态报文；利用预定的报文记录装置实时监测控制报文及状态报文，并将控制报文的心跳信号与状态报文的心跳信号进行比对；当控制报文的心跳信号与状态报文的心跳信号不一致时，触发预定的诊断程序，诊断程序用于根据报文丢失的时间及无人车的实时数据，对报文丢失的故障原因进行诊断。本申请提高了故
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850384A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311694981.X
(22)申请日2023.12.11
(71)申请人新石器中研（上海）科技有限公司
地
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