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本发明涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标系；根据坐标系确定多层多道规划方向；基于多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于焊道路径对转换起点和转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将偏移后的点转换到用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117840996A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410061397.9
(22)申请日2024.01.15
(71)申请人重庆智能机器人研究院
地址40
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