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本发明提供一种高精度地图的构建方法、系统、终端和存储介质，包括以下步骤：S01：获取雷达扫描点云，给点云两两配准，生成重建后的点云，以惯性测量单元去除雷达运动过程产生的点云畸变；S02：提取每一帧点云的特征点，进行相邻帧特征点关联匹配；获取采集点云间隔时间内雷达姿态的变换；S03：提取三维点云中的地面点，形成地面特征集合生成高精度地图。特征点提取不采用现有特征，而是根据曲率大小，提取边角和平面特征；以惯性测量单元去除点云畸变，再提取特征点，进行特征点关联匹配，将一定距离地面一定高度的特征映射到地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111710040A
(43)申请公布日
2020.09.25
(21)申请号20201
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