三维环境下考虑雷达威胁的多智能体协同航迹规划方法及其规划系统.pdfVIP

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2024-04-10 发布于四川
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本发明属于路径规划技术领域，提供一种三维环境下考虑雷达威胁的多智能体协同航迹规划方法及其规划系统。加载任务环境地形数据，采用分辨率30米的DEM数据文件作为任务地形；建立任务环境；定义可行航路结构；定义飞行过程中的约束条件，其中约束条件包括动力学约束、多无人机协同约束、环境安全约束和雷达安全约束；定义飞行过程中的代价函数；使用改进蚁群方法对代价函数进行求解；迭代优化获得最终的规划航路，以实现最小化无人机执行任务所需的路径长度、能量消耗、到达时间差以及被发现概率。本发明用以解决无人机在复杂地形和高

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117850471A

(43)申请公布日2024.04.09

(21)申请号202311766596.1

(22)申请日2023.12.21

(71)申请人哈尔滨工程大学

地址15000

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