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一种软体机器鱼及其控制方法，该方法包括：通过传感器实时监测机器鱼游动时的速度、加速度和航向角；根据摆动方程和实时监测的速度、加速度和航向角，确定出最优的摆动参数；其中，所述摆动方程由水环境阻力与游动速度的函数、机器鱼的运动动能、机器鱼外壳在受应力形变时的储存函数即熵弹性，表征机器鱼位姿的广义坐标，以及表征机器鱼所受的驱动力和流体作用力的广义力共同确定；通过中央模式发生器CPG调节控制参数，控制机器鱼按照最优的摆动参数进行摆动，调整机器鱼的游动速度和游动方向。本发明的方法能够减少机器鱼摆动消耗的能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850245A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410257881.9
(22)申请日2024.03.07
(71)申请人清华大学深圳国际研究生院
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