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本申请实施例公开了一种基于仿生机械臂的高速公路收费方法、设备及介质。包括，在车辆到达预设位置后，获取车辆信息；基于预置车辆定位识别系统获取车辆对应的车窗中心点坐标；将车窗中心点坐标发送至仿生机械臂，并向仿生机械臂发送控制指令，以控制仿生机械臂到达车窗中心点坐标对应的位置；在检测到仿生机械臂对应的卡槽上存在通行卡的情况下，获取通行卡信息并确定出车辆对应的通行费；获取用户选择的支付方式，并在接收到支付成功指令后，向仿生机械臂发送收回指令，并发送抬杆放行指令，以完成高速公路收费过程。通过上述方法，提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117854165A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311652139.X
(22)申请日2023.12.04
(71)申请人山东高速股份有限公司
地址25
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