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一种基于数字孪生的机械臂路径规划仿真分析方法、系统.pdf

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    本发明公开一种基于数字孪生的机械臂路径规划仿真分析方法、系统，属于机械臂路径规划领域。包括：构建机械臂孪生模型，依据机械臂加工作业产线实际情况1:1搭建数字孪生场景；实时采集机械臂运行数据、车间控制信号，构建数据实时传输通道；通过实时采集的数据驱动机械臂孪生模型运行，完成虚实同步一致性验证；构建机械臂运动学模型，采用碰撞体进行碰撞检测，调用机械臂路径规划算法进行机械臂路径规划仿真分析；将路径规划仿真结果传输至实体机械臂完成示教点更新，基于虚实同步实现对实体机械臂的运行监测。可解决机械臂路径规划仿

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117840988A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202311499472.1

    (22)申请日2023.11.10

    (71)申请人昆明理工大学

    地址650093

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