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本发明提供一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法。该方法包括：建立固定时间领导‑跟随一致性类型对应的多无人机误差模型；设置符合多无人机在固定时间实现领导‑跟随一致性的预设不等式，并根据预设不等式，确定停息时间预估值；根据多无人机误差模型，建立李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数进行处理后，若得到的处理后的李雅普诺夫函数与预设不等式的形式一致，则根据停息时间预估值和处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间，根据目标停息时间，确定多无人机系统在实现固定时间领导‑跟随一致性的过程中的能量消耗值。本发明能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117851718A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311507549.5G06Q50/26(2024.01)
(22)申请日2023.11.
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