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本申请提供一种目标感知方法、装置、设备及存储介质，分别通过三维边界框检测模型和三维栅格语义分类模型获取待感知对象的第一检测结果和第二检测结果，根据第一检测结果及第二检测结果获取目标栅格，根据权重匹配策略将第一检测结果中的类别概率匹配至目标栅格得到目标栅格的类别匹配概率，再根据目标栅格的类别概率及其类别匹配概率进行概率融合获得目标栅格的融合概率，根据目标栅格的融合概率确定待感知对象的类别感知结果。通过三维边界框检测模型的检测结果优化三维栅格语义分类模型的精度，既保持三维栅格语义分类模型对不规则物体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117854058A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410020949.1G06V10/44(2022.01)
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