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本发明提供了一种抑制环境干扰的六自由度波浪补偿平台控制方法和系统，包括：建立波浪补偿平台的运动学模型与动力学模型；根据动力学模型分解被控系统的扰动来源；针对外部未建模干扰力，使用等价输入干扰补偿控制抑制其干扰；针对内部建模误差产生的扰动，使用鲁棒逆动力学控制抑制其干扰；针对传感器测量噪声，使用卡尔曼观测器抑制噪声对状态估计的影响。本发明将卡尔曼滤波器集成进状态观测器，实现了对传感器噪声的剔除，使扰动力估计更将准确。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850231A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410021170.1
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人上海交通大学
地址200240
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