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本发明公开了一种基于障碍物吸引力的顶点路径规划方法及系统，通过基于场地按照实际情况转换为配置空间，将配置空间划分为障碍物区域和非障碍物区域；根据配置空间设置步长大小，并将引力作用范围与步长链接；根据障碍区域设置引力吸引区域，将范围内的顶点吸引到障碍物表面，形成最优顶点；当最优顶点和目标之间没有障碍物时，则基于目标偏置策略用目标点替换随机采样点。本发明基于快速扩展随机树RRT*原理，能快速规划不同工况下的路径，在高维空间中依旧具有高效的探索能力，并且路径质量优异、路径生成成本低，对车辆导航、深海机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117848347A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410034179.6
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人温州大学
地址325000
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