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本发明提供了一种多姿态助行护理轮椅，采用主被动混合的柔顺驱动控制方案，设计了满足支撑面多体系统运动的自适应刚柔耦合传动机构，通过对控制各支撑面运动的连杆机构的控制实现对各支撑面的控制以实现机械自适应人机协同运动，实现老人卧、坐、立、行等多方面的运动需求；包括座椅系统和助行运动平台，所述座椅系统实现对人体的支撑与姿态调节；所述助行运动平台实现轮椅的位置移动；所述助行运动平台的底座上安装有控制模块，所述的控制模块用于控制二连杆支撑臂的三个关节电机、驱动各支撑面运动的连杆机构中的电动推杆和驱动轮中的驱
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117838449A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410124363.X
(22)申请日2024.01.22
(71)申请人天津大学
地址300350
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