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视觉跟踪的龟鳖开壳机器人仿生切割装置与控制方法，包括加工台、夹持结构、撬壳结构和三轴驱动结构，本发明涉及龟鳖开壳装置技术领域，所述加工台下端四个拐角处均设置有支撑杆；装置通过夹持结构来实现对甲鱼脚的夹持固定，方便后续的切割操作，防止在切割的过程中甲鱼发生移动；通过撬壳结构来将背甲骨与甲鱼腹部之间拉开一个角度，且在指爪上设置有尖勾来配合指爪扣住背甲骨，基于甲鱼皮的弹性，在切割过程中，通过对第二电机和第三电机的操控，便于操控仿生指爪来用一定的力拉开背甲骨与甲鱼腹部的一个小角度；通过三轴驱动结构来将两
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117859788A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311775209.0B25J15/00(2006.01)
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