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本发明提供一种井下无人机航线生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机当前作业环境下的环境三维点云地图；基于环境三维点云地图确定无人机的初始路径点云和当前作业环境下的巷道中心线；基于巷道中心线或环境三维点云地图确定目标通过平面，目标通过平面为垂直于巷道中心线的平面；针对各目标通过平面，基于初始路径点云确定目标通过平面上的点云子集；基于各目标通过平面上的点云子集确定无人机在当前作业环境下的航线。本发明基于环境三维点云地图进行路径规划，使得规划的路径均为三维路径，适用于井下高低起伏的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873150A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410031154.0
(22)申请日2024.01.09
(71)申请人河北工业大学
地址300401
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