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2024-04-13 发布于四川
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本发明公开了结合特征点和直接法的视觉里程计信息融合方法及设备，按如下步骤进行：S1、构建高斯金字塔，对于原始图像层和非原始图像层，采用不同的方法提像素取梯度点；S2、对提取到的像素梯度点进行ORB特征检测，建立特征点与像素梯度点的一一对应关系；S3、通过特征点法得到特征点位置姿态信息；如果检测到的特征点数量少于阀值，则执行步骤S4；S4、将丢失的前一帧的特征点的位置姿态信息赋值给像素梯度点，切换至直接法；当检测到的特征点数量多于阀值时，将像素梯度点和特征点的位置姿态信息对应转换，切换算法继续执行

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117876225A

(43)申请公布日2024.04.12

(21)申请号202311780389.1

(22)申请日2023.12.21

(71)申请人广东工业大学

地址510080

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