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基于多传感器感知融合的矿用车辆防碰撞系统及方法.pdfVIP

基于多传感器感知融合的矿用车辆防碰撞系统及方法.pdf

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    本发明公开了一种基于多传感器感知融合的矿用车辆防碰撞系统及方法，该系统包括：传感器模块和计算模块，传感器模块包括感知单元和惯性测量单元IMU，感知单元包括毫米波雷达和红外相机；传感器模块用于利用毫米波雷达获取点云数据，利用红外相机采集车辆周边图像，并利用惯性测量单元IMU获取车辆的航向信息；计算模块，用于根据点云数据与航向信息，计算得到第一障碍物相关信息，并根据点云数据与车辆周边图像，计算得到第二障碍物相关信息后，对第一障碍物相关信息和第二障碍物相关信息进行融合，得到最终的障碍物信息，基于最终的

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117872377A

    (43)申请公布日2024.04.12

    (21)申请号202311789608.2

    (22)申请日2023.12.22

    (71)申请人北京航空航天大学

    地址1001

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