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本发明公开了一种基于电力输送塔脚的机器人自动化焊接方法，包括步骤一，按固定格式录入模板配方及配方程序点位；步骤二，根据实际生产塔脚尺寸建立新的配方；步骤三，运行机器人配方程序，通过固定寻位点位与变化的寻位点位以及新塔脚的尺寸，基于实际塔脚尺寸参数与预设的尺寸参数的对比测量单元，调整校准命令，用于补偿机器人的焊接点，将校准信息发送到机器人控制器，能够精确的计算出焊缝的实际位置；步骤四，根据一条焊缝的固定寻位点确定焊缝的终点及方向，对计算出的实际焊缝位置进行自动焊接；步骤五，根据焊缝方向及尺寸计算出
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117862718A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410045728.X
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人重庆智能机器人研究院
地址40
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