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提供一种六自由度多无人水面艇的事件触发时变编队控制方法，包括下列步骤：建立六自由度无人水面艇运动学和动力学模型；针对每个无人水面艇设计事件触发机制，判断当前时刻是否需要传输位置信息到其相邻的水面无人艇；设计事件触发时变编队误差向量以及事件触发时变观测编队误差设计分布式状态估计滤波和海面期望路径逼近向量μi.d的自适应律；设计反步递推误差面和运动学制导律αi；设计径向基函数神经网络和未知扰动补偿信号的自适应律；设计实际输入信号ξi。本发明可根据任务需求，实时改变期望参数化后的海面运动轨迹，在减少无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873095A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410053223.8G05D109/10(2024.01)
(22)申请日2024.01
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