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本发明涉及无人机训练模型系统技术领域，特别涉及多旋翼无人机集群应用联邦学习框架训练神经网络模型，解决现有技术中的无人机的能耗需要进一步降低，神经网络模型的性能也需要进一步提高的技术问题，本发明首先建立了一个顶部无人机和一组底部无人机的双层无人机通信架构，以联邦学习的方式进行无人机集群中的模型训练，顶部无人机完成联邦学习模型聚合和整体联邦学习流程控制，一组底部无人机完成局部模型训练以及执行智能化任务；采用迁移学习来加入先验知识；设计自适应局部迭代对抗无人机计算异质性；通过顶层无人机的轨迹规划和波束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873172A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410059245.5
(22)申请日2024.01.15
(71)申请人中国科学技术大学
地址2300
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