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2024-04-13 发布于四川
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一种基于PDR、UWB和地图匹配的电缆隧道定位方法.pdf

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本申请涉及一种基于PDR、UWB和地图匹配的电缆隧道定位方法，具体包括，利用加速度计、陀螺仪和磁力计采集巡检工作人员运动信息，采用PDR算法检测人员步态，估算步长和航向角；在非视距等因素干扰小的情况下，基于TDOA算法进行UWB定位；利用粒子滤波融合PDR与UWB定位结果；对粒子部分和全部穿墙现象进行修正，获得人员的最优定位结果。本申请利用PDR与UWB融合定位方法进行电缆隧道巡检工作人员定位，提高了定位精度；采用粒子滤波进行PDR与UWB融合定位时，根据电缆隧道地图对粒子部分穿墙现象进行粒子修

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117870670A

(43)申请公布日2024.04.12

(21)申请号202311718955.6

(22)申请日2023.12.14

(71)申请人北京大学

地址100080

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