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本发明实施例提供了一种地图切换方法。方法包括：根据高精度地图，生成过渡区域的降精度地图，当车辆在过渡区域内时，根据车辆的实时位置和高精度地图，生成第一规划轨迹，并根据实时位置和降精度地图，生成第二规划轨迹，根据第一规划轨迹和第二规划轨迹之间的偏差，控制车辆的轨迹控制所依赖的地图从高精度地图切换到降精度地图，以便行驶到低精度地图对应的区域时，再从降精度地图切换到低精度地图，因此避免了规划轨迹产生较大的偏移，车辆的轨迹就不会发生突变，从而消除安全风险，不再需要通过降级的方式，用户不需要手动接管，扩大
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117870716A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311596681.8G06T7/73(2017.01)
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