面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术.pdf

第卷第期系统工程与电子技术

４６１Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．１

年月

２０２４１ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＪａｎｕａｒ２０２４

ｙｇｇｙ



文章编号：（）网址：

１００１５０６Ｘ２０２４０１０２５４０７ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ

ｙ

面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术

１２３１，１

张宝琛，惠建江，张琦，刘正雄，黄攀峰

（西北工业大学航天学院，陕西西安；北京跟踪与通信技术研究所，北京；

１．７１００７２２．１０００９４

３．中国航天空气动力技术研究院，北京１０００７４）

摘要针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困

：、

难的问题，提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐

标进行变换实现触控交互，并通过柱面避障运动规划，提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件，利

用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。与传统方法相比，既兼顾了人机交互的友好性，又提升了机械臂

运动规划的操作效率和可理解性。

关键词冗余机械臂避障运动规划触控交互

：；；

中图分类号：文献标志码：：／

ＴＰ３９１．９Ａ犇犗犐１０．１２３０５．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０２４．０１．２９

ｊ

犜狅狌犮犺犻狀狋犲狉犪犮狋犻狅狀狋犲犮犺狀狅犾狅犳狅狉狅犫狊狋犪犮犾犲犪狏狅犻犱犪狀犮犲犿狅狋犻狅狀犾犪狀狀犻狀狅犳

犵狔狆犵

狉犲犱狌狀犱犪狀狋犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉狊

狆

１２３１，１