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平面四杆机构的基本特性

问题2：你用过缝纫机吗？当你踩缝纫机踏板时，由于操作不当，遇到过踩不动或使缝纫机飞轮反转的情况吗？这是为什么呢？

重点：急回特性和死点位置的概念

知识准备1：平面连杆机构的定义、组成？

1、定义：平面连杆机构是通过若干构件用平面低副连接而成的机构。

2、组成：固定不动的杆件AD称为机架，与机架相连的杆AB和杆CD称为连架杆；不与机架相连的杆BC称为连杆。

平面连杆机构

知识准备2：铰链四杆机构具有曲柄的条件？

1、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和（称为杆长之和条件）；

2、连架杆和机架中必有一杆是最短杆。

含有一个曲柄的四杆机构

含有两个曲柄的四杆机构

没有曲柄的四杆机构

第一个特性——急回特性

第一步：演示曲柄摇杆机构

上图为曲柄摇杆机构，曲柄为主动件做逆时针匀速转动，当摇杆从右向左摆动时速度较慢，从左向右摆动时速度较快。也就是说摇杆的返回速度较快，我们称它具有急回运动特性。为什么会出现这种现象呢？下面我们来分析：

问题：摇杆在两个极限位置时，所对应的曲柄和连杆处于怎样的位置关系？

A图

B图

C图

第一步：在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位；

此时输入构件曲柄相对应位置之间所夹角的锐角θ称为

极位夹角。

第二步：已知主动件曲柄作匀速圆周运动,速度为v

当主动件曲柄作