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本发明涉及一种水下管道探伤机器人，属于水下管道检测技术领域。本发明主体环、清理机构、弹簧伸缩杠杆、移动机构、第二弹簧、驱动机构、监视探头，主体环内壁上开设容置槽，清理机构与容置槽滑动连接，弹簧伸缩杠杆两端分别与清理机构、移动机构铰接，弹簧伸缩杠杆与容置槽侧壁转动连接，移动机构与容置槽侧壁滑动连接，第二弹簧两端分别与移动机构、容置槽侧壁固定连接，驱动机构固定安装在主体环外侧壁上，监视探头固定安装在主体环顶面上；本发明将机器人套在管道上，提升机器人在水中移动的稳定性，通过清理机构对管道上的附着物进行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117889363A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311780569.X
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人昆明理工大学
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