弧焊机器人焊缝跟踪方法的.pptx

弧焊机器人焊缝跟踪方法的汇报人：文小库2023-12-17

引言弧焊机器人焊缝跟踪方法分类基于视觉的焊缝跟踪方法研究基于传感器的焊缝跟踪方法研究目录

基于混合方法的焊缝跟踪方法研究弧焊机器人焊缝跟踪技术发展趋势与挑战目录

引言01

通过实时跟踪焊缝，弧焊机器人能够更精确地对准焊缝，减少焊接缺陷，提高焊接质量。提高焊接质量提高生产效率降低劳动强度焊缝跟踪技术可以减少人工干预，实现自动化焊接，提高生产效率。弧焊机器人可以连续工作，减轻工人劳动强度，改善工作环境。030201弧焊机器人焊缝跟踪的意义

目前常用的焊缝跟踪传感器包括激光传感器、视觉传感器和电弧传感器等。激光传感器具有高精度和高速度的优点，但易受环境影响；视觉传感器能够获取丰富的焊缝信息，但处理速度较慢；电弧传感器利用电弧信号进行跟踪，具有简单可靠的优点。焊缝跟踪算法是实现精确跟踪的关键，包括基于特征的方法、基于模型的方法和混合方法等。基于特征的方法利用焊缝图像的纹理、边缘等特征进行跟踪；基于模型的方法利用焊缝的三维模型进行跟踪；混合方法则是将上述两种方法结合起来，以提高跟踪精度和稳定性。弧焊机器人焊缝跟踪技术已广泛应用于汽车、造船、锅炉、压力容器等领域。随着技术的不断发展，其应用领域将进一步扩大。传感器技术算法技术应用领域焊缝跟踪技术的发展现状

弧焊机器人焊缝跟踪方法分类02

通过安装视觉传感器（如CCD相机或CMOS相机）来获取焊缝图像。视觉传感器对获取的焊缝图像进行预处理、特征提取和图像识别，以确定焊缝的位置和形状。图像处理将识别结果转换为机器人运动控制指令，使机器人能够精确地跟踪焊缝。控制系统基于视觉的焊缝跟踪方法

基于传感器的焊缝跟踪方法接触式传感器通过在焊枪上安装接触式传感器来检测焊缝，如电弧电流和电压的检测。非接触式传感器利用激光、红外线等非接触方式检测焊缝，如激光扫描仪和红外线传感器。控制系统根据传感器检测结果调整机器人运动轨迹，实现焊缝跟踪。

结合视觉传感器和接触式或非接触式传感器的优点，实现多源信息融合的焊缝跟踪。混合传感器对来自不同传感器的数据进行融合处理，提高焊缝识别的准确性和鲁棒性。数据融合根据混合传感器数据调整机器人运动轨迹，实现更精确的焊缝跟踪。控制系统基于混合方法的焊缝跟踪方法

基于视觉的焊缝跟踪方法研究03

图像分割将焊缝区域与背景或其他区域进行区分，提取出焊缝特征。图像预处理去除噪声、增强对比度、调整亮度等，以提高图像质量。图像变换通过旋转、平移、缩放等变换，将焊缝图像转换为更适合处理的形状。图像处理技术

从焊缝图像中提取出几何、纹理、颜色等特征。特征提取将提取出的特征与模板或数据库中的特征进行匹配，实现焊缝识别。特征匹配使用描述子（如SIFT、SURF等）对焊缝特征进行描述，提高匹配准确度。特征描述特征提取与匹配技术

算法优化针对特定应用场景，对算法进行优化和改进，提高焊缝跟踪的准确性和实时性。硬件配置根据算法需求，合理配置硬件资源，如处理器、内存、存储等，以确保算法的高效运行。视觉传感器选择根据应用场景和需求，选择合适的视觉传感器（如CCD、CMOS等）。视觉传感器与算法优化

基于传感器的焊缝跟踪方法研究04

激光传感器激光传感器具有高精度、高速度和高可靠性的特点，适用于弧焊机器人焊缝跟踪。在选择激光传感器时，需要考虑其测量范围、分辨率和稳定性等因素。电弧传感器电弧传感器通过检测电弧电流和电压信号来感知焊缝位置，适用于熔化极氩弧焊等焊接工艺。在安装电弧传感器时，需要保证其与焊接喷嘴的相对位置和角度，以获得准确的焊缝跟踪效果。传感器的选择与安装

123对传感器采集的信号进行滤波、放大等预处理，以消除噪声和干扰，提高信号质量。信号预处理从预处理后的信号中提取与焊缝位置相关的特征，如电弧电压、电流波形、激光反射强度等。特征提取根据提取的特征设计相应的算法，如基于神经网络的焊缝识别算法、基于支持向量机的焊缝跟踪算法等。算法设计传感器信号处理与算法设计

针对传感器可能存在的误差，如温度漂移、机械变形等，采用相应的补偿算法进行修正，以提高焊缝跟踪的准确性。误差补偿定期对传感器进行校准，以消除长期使用过程中可能出现的误差。常用的校准方法包括标准样件校准和自校准等。同时，在每次焊接前也需要对传感器进行校准，以确保其处于最佳工作状态。校准方法传感器误差补偿与校准方法

基于混合方法的焊缝跟踪方法研究05

结合多种焊缝跟踪方法的优点，形成一种综合的焊缝跟踪方法。混合方法定义首先确定焊缝跟踪的主要任务和目标，然后选择合适的基本方法，最后通过算法设计和参数调整实现混合方法的优化。实现流程混合方法的设计与实现流程

优势适应性强：可以适应不同的焊接环境和工件条件。精度高：通过结合多种方法，可以降低单一方法可能出现的误差。混合方法的优势与局限性分析

稳定性