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本发明涉及一种基于无人机视角语义分割的导航地图构建方法，属于多机器人协同探索领域。该发明主要利用了无人机能够从空中获取俯瞰视角图像的优势，实现复杂环境下对探索目标的语义分割，获取目标颜色分布以及位置信息。语义分割能够准确地识别和分割出复杂环境下的目标对象和杂乱背景，从而为后续的地图构建提供准确的信息。语义分割结果可以直接区分出目标对象的轮廓，根据轮廓嵌入内接图形实现精准的感兴趣区域划分，获取区域内目标的颜色分布。基于颜色分布进行阈值化处理，生成一个简化且清晰的环境小地图。最后，使用ROS平台将这
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117889838A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311649087.0G06N3/0455(2023.01)
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