最新机器人技术试题答案.pdf

最新机器人技术试题答案

第1章绪论

1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？

国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵

义为：

机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、

感官等）的功能；

机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；

机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学

习等；

机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人

类的干预。

2、工业机器人是如何定义的？

工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复

编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工

件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地

方，也可以在往复运动的小车上。

3、按几何结构，机器人可分为那几种？

直角坐标型

圆柱坐标型球坐标型关节坐标型

4、机器人的参考坐标系有哪些？

全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系

5、什么是机器人的自由度和工作空间？

机器人的自由度（DegreeofFreedom,DOF）是指其末端执行器

相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开

合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结

构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。

机器人的工作空间（WorkingSpace）是指机器人末端上参考点所能

达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为

真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工

作区域。

第2章

1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统

2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？

答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）

连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。

3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？

答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用

于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、

焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机

器人手臂的最前端。

分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手

4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典

型机构？

答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：

它分为直线式和圆弧式两种。典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c

凸轮式d平行连杆式.回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠

杆式d齿轮齿条式e自重杠杆式

5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？

答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）

气吸式:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差

来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a挤压排气式b气流

负压式c真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓

取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过

723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，

所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁

吸式手可分为：a永磁式b励磁式

6、什么是机器人的换接器？有何作用？

答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头，它们分

别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动的更换

手部。

7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？

答：作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机

器人的手部和臂部。2）自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏摆（z）

由三个回转关节组合而成。典型机构：1）液压摆动缸2）轮系机构—

2自由度（诱导运动）、轮系机构—2自由度（差动式）、轮系机构—

3自由度(正交、斜交）

8、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有那两种方法？

如何实现？答：作用：消除机器人在进行装配作